Kaplica pw. Św. Michała została wzniesiona w połowie XVII wieku z wykorzystaniem murów dawnego, średniowiecznego zamku górnego, z fundacji ówczesnego właściciela Pieskowej Skały miecznika koronnego Michała Zebrzydowskiego.
Zbudowana na planie zbliżonym do kwadratu jest zwieńczona okrągłą kopułą z latarnią. Wystrój architektoniczny i sztukatorski pochodzi z czasów budowy kaplicy, niestety oryginalne wyposażenie nie zachowało się. Stojący we wnętrzu późnobarokowy drewniany ołtarz z muzykującymi aniołami pochodzi z pałacu w Krosnowicach koło Kłodzka i trafił do zbiorów wawelskich po 1954 roku. Obok ołtarza są prezentowane dwa srebrne krzyże procesyjne i kalendarz liturgiczny. Ten oryginalny zabytek, służący w kościele katolickim do ustalania terminu odnawiania hostii kształtem nawiązuje do zegara ściennego.
Zamek Królewski na Wawelu finalizuje projekt Wielokulturowa Rzeczpospolita – Zamek Pieskowa Skała. Zrealizowano dzięki wsparciu udzielonemu przez Islandię, Liechtenstein i Norwegię oraz z budżetu państwa. Program KULTURA. Mechanizm Europejskiego Obszaru Gospodarczego 2014-2021. Działanie 1: poprawa zarządzania dziedzictwem kulturowym Poddziałanie 1.1.: Restauracja i rewitalizacja dziedzictwa kulturowego.
