Wystawa poprzez cenne zabytki i unikatowe pamiątki historyczne ukazuje bogactwo tradycji szlacheckich w kulturze staropolskiej. W czterech salach parteru, a także w kaplicy i krypcie usytuowanych w innej części zamku, zwiedzający mogą podziwiać zbiory malarstwa, złotnictwa, rzemiosła artystycznego i militariów. Wiele spośród zabytków ma unikalny charakter.
Na szczególną uwagę zasługują: galeria portretowa przedstawicieli rodziny Sapiehów, zespół cynowych siedemnastowiecznych sarkofagów Sieniawskich z plastycznymi figurami zmarłych rycerzy na wiekach oraz kolekcja złoconych i srebrnych łyżek staropolskich.
Zamek Królewski na Wawelu finalizuje projekt Wielokulturowa Rzeczpospolita – Zamek Pieskowa Skała. Zrealizowano dzięki wsparciu udzielonemu przez Islandię, Liechtenstein i Norwegię oraz z budżetu państwa. Program KULTURA. Mechanizm Europejskiego Obszaru Gospodarczego 2014-2021. Działanie 1: poprawa zarządzania dziedzictwem kulturowym Poddziałanie 1.1.: Restauracja i rewitalizacja dziedzictwa kulturowego.
